Vaja št.: 1

Datum: 10.12.2001

Besedilo naloge:>

Za dan objekt vodenja-termostatirne naprave zgrajene na osnovi Peltier-ovega elementa določite parametra PI-regulatorja po metodi Ziegler-Nichols. Za realizacijo regulatorja uporabite program Visual Designer, ki teče na PC-ju s pripadajočo periferno opremo (A/D in D/A vmesnikov).

Postopek reševanja naloge z določitvijo parametrov regulatorja po metodi Ziegler-Nichols:

Ta postopek lahko uporabimo, če ne poznamo parametrov procesa;

Je zelo enostaven in omogoča nastavitev P, PD, PI in PID regulatorja;

-Ta metoda nam predstavlja zbirko priporočil za določanje parametrov omenjenih regulatorjev, ki zagotavljajo, da bo imel stopnični odziv zaprtozančnega sistema takšno obliko, da bo imel drugi prenihaj vrednost ¼ prvega prenihaja.

Postopek je naslednji:

-objekt vodenja vključimo v zaprto zanko z direktno povratno vezavo in P regulatorjem

-zaprtozančni sistem mora biti stabilen za 0< Kp < Km

-Km je tisto ojačanje regulatorja, pri katerem bo imel stopnični odziv sistema obliko nedušenega nihanja

Ojačanje regulatorja Kp povečujemo od 0 tako dolgo, da zaprtozančni sistem zaniha nedušeno. Pri tem ne sme regulacijski pogrešek in regulacijska veličina izhoda regulatorja zaiti izven linearnega območja delovanja naprav. Odčitamo ojačanje P regulatorja Km pri katerem pride do nedušenega nihanja in periodo nihanja Tm. Parametre regulatorja določimo s pomočjo tabele.

Določitev parametrov P, PD, PI ali PID:

	Kp	Ti	Td
P	0.5 *	-	-
PD	1.25 *	-	0.12 *
PI	0.45 *	0.85 *	-
PID	0.6 *	0.85 *	0.12 *

Metoda je uporabna, če je ojačanje Kp mogoče toliko povečati, da zaprtozančni sistem oscilira in če imamo takšen objekt vodenja, da je dopusten 100% prenihaj in dušeno nihanje.

Shema povezave elementov:

   

Izhodna karakteristika P regulatorja: